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死別等により 親権者 がいない場合や、親がいても親権喪失等により親権を行なうことができない場合には、最後の親権者の指定（民法第839条）または家庭裁判所の職権による選任（民法第840条）によって、 未成年者 を後見する（保護する）者を置くことができる。これを「未成年後見人」という。
未成年後見人は、未成年者の財産を管理し、法律行為を代理する権限を持つ（民法第859条）。

満20歳の誕生日を迎える前の者を「未成年者」という（民法第4条）。 ただし満20歳未満であっても、婚姻をした者はもはや「未成年者」ではなくなり、成年となる（民法第753条）。 なおこの場合に、婚姻を解消したとしても「未成年者」に戻ることはなく、成年のままである。 未成年者が契約をなすには、 親権者 （または 未成年後見人 ）がその契約に同意することが必要である。 この同意を得ないで未成年者が契約をした場合には、未成年者はこの契約を取消すことができる（民法第4条）。なお親権者と未成年後見人は、総称して 法定代理人 と呼ばれる。